Con algunas diferencias poco significativas respecto a la historia en papel, la adaptación animada del manga fue llevada a la pantalla en formato OVA por TMS Entertainment, en Junio de 2009. Adaptando el arco argumental que abarca desde el descubrimiento de las habilidades naturales de Tenma para ser Santo hasta el asalto al Castillo de Hades por parte del Ejército atheniense, dejando inconclusa la batalla final y la participación de muchos personajes que hacen su entrada en el manga.
Dirigida por Osamu Nabeshima y con diseño de personajes de Yuko Iwasa. La serie se distribuyó en DVD y Blu-ray, cada dos meses con dos o tres episodios cada entrega. Hay que destacar la indudable calidad de dibujos y fluidas animaciones, que demuestran un excelso cuidado para lograr dicha obra.
En relación a las ediciones internacionales, en España es editada por Selecta Visión, presentando una doble versión en DVD y bluray, con algunos extras interesantes, como la entrevista que se hace a Shiori Teshirogi o el relato de la génesis de la serie. Para América Latina, la empresa mexicana Comarex adquirió los derechos de transmisión para TV así como los de distribución en DVD, comercializada bajo el título de Los Guerreros del Zodíaco: El Lienzo Perdido.
